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設備名稱：80T機械手自動化設備
二、技術性能：設備設計合理，結構緊湊，操作簡便，實現無人操作沖床設備，計算機控制輸入、輸出，具有適應性高、精度高的特點，保證了整機高性能、高效率、低損耗、低故障特點。
三、特點：
? 自動化率效率高，質量好，輸出穩(wěn)定；
? 性能穩(wěn)定，使用220V單相電，或380三相電路，功耗??；
? 總占地在2平方以內，重量輕，其中沖壓設備一邊的單面長度在1.5米內；
? 易損件有維護清單，都為通用件；
四、技術指標及參數
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整機性能 |
性能參數 |
班產 |
大于5000張（人工為4500張） |
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吸盤 |
至少有10套可根據不同產品調換的吸盤 |
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送料精度 |
誤差小于2MM |
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調制頻率 |
200Hz-50KHz |
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激光波長 |
1064nm |
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激光電源 |
電流調節(jié)范圍 |
0A～15A |
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輸入電壓 |
220V,50Hz |
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軟件控制系統(tǒng) |
操作開關簡單易懂，能夠手動及自動控制各個動作。 |
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五、自動送料裝置工作原理、關鍵部件及方案圖
1、把產品堆放到放料區(qū)，通過浮動定位桿，對產品定位。
2、按下啟動按鈕，機械手將產品送到沖壓區(qū)域，沖壓完畢機械手把沖壓后產品，
運到收料區(qū)，再次移動到放料區(qū)依次往復。
3、操作工一次放入500—1000件產品放入放料區(qū)，通過設備自動送料，沖壓結束后送到收料區(qū)。
六、驗收標準
1、正常沖壓時，不能出現沖壓順序紊亂現象，更不能產品未擺放就沖壓的現象。
2、正常沖壓時，不能出現多片沖壓的缺陷。
3、在線連續(xù)沖壓，每天8小時沖壓的數量至少在5000片（去除模具等其它因素）。
4、能通過不同吸盤來做到不同產品的自動化運作，至少有10個產品可以運作。
專用機械臂設計方案
一、 目的：
為了適應生產需要，提高勞動生產效率和生產質量，需要在手動生產的基礎上增加自動上料機構，由于資金有限，所以采用專用的適應與本公司的與相應的沖床相適應的自動機械手臂進行上料的自動控制。
二、設計方案：
圖1. 機械臂正面示意圖
圖1所示，寬度A的值根據壓機的型號不同選擇不同的行程的汽缸，尺寸有所不一樣，如果是NS1-1500型號的壓機，則橫向中心距為1605/2=802.5mm，則寬度A的尺寸為1250mm，如果是NS1-800型號的壓機，則橫向中心距為1300/2=650，則寬度A的尺寸為1100mm。以上估計的尺寸考慮了沖壓件的最大直徑以及不同直徑尺寸的可調整性，尺寸基本上在這樣的范圍，具體尺寸還需要根據壓機的具體的型號以及沖壓件的直徑略作調整。
圖2機械臂側面示意圖
設計方案如上圖所示，位置的調整全部利用伺服電機進行調整，上料裝置需要增加裝一套吹氣裝置，當吸盤吸料時，吹氣裝置同時吹氣，這樣保證每次上料只上一片的料，上料的位移利用磁柵尺進行位置反饋，保證每次上料在同一個位置上，料架機構可以拆卸，當料片上完后就可以直接拿走料架機械，把另外一套料架機構放上去就可以了，這樣使用非常方便，同樣放料機構和上料機構使用是一樣的，上料的料架機構比下料的料架機構相應支撐桿要長一點。
上料機械臂和收料機械臂各一套，配合使用，結構基本上一樣。
三、工藝過程設計
1、所有料片均放置到位。
2、氣缸退到位，下降吸盤吸住料片，并且吹氣。
3、上升到位后，氣缸前伸，
4、氣缸前伸的同時，橫向移動，均到位后。
5、下降到位后，松開吸盤，料片掉下來。
6、上升到位后，氣缸收縮，同時橫向移動退回原位。
7、發(fā)出信號，壓機動作。下料機構同時下降，吸盤動作。
8、壓機動作完畢后，收料機構動作，氣缸前伸，同時橫向移動，同時到位后，下降，下降到位后，吸盤動作。
9、吸料后上升，到位后，氣缸收縮，同時橫向移動。
10、此時上料氣缸重復第2步的動作。
依次反復重復以上的動作順序。
四、機械設計
1、底座
2、上料伺服軸移動機構
3、料架伺服移動機構。
4、氣缸機構。
5、專用吸盤
6、吹氣機構
7、汽缸行程手動調整裝置
四、電氣設計
基本上所有定位點的動作都采用伺服控制，料架的料片由于要求精度比較高，所以采用高精度磁柵來檢測的位置的變化量，可以達到5u的分辨率。
1、 兩套伺服系統(tǒng)
2、 磁柵位置反饋系統(tǒng)
3、 PLC
4、 觸摸屏
5、 相關的低壓電器系統(tǒng)
